6.3 時系列信号に対するカルマンフィルタ 事前推定値 事後推定値 𝒙−( ) =𝒙 −1 時刻 −1までに利用可能なデータに基づいた 時刻 における𝒙の予測推定値． 𝒙( ) =𝒙 時刻 までに利用可能なデータ すなわち も用いた𝒙のフィルタリング推定値． カルマンフィルタのゲイン導出メモと共分散行列の遷移. 注：これは個人用メモです。. はじめに. 本記事の流れ. 推定に依る誤差共分散の式. 誤差共分散を最小化するゲインの導出. 最適ゲインでないゲインを用いた場合の共分散. 疑問. Step 3コントローラの構成. •現代制御を用いて状態フィードバックにより制御則を決定する. Step 2で求めた状態推定値を用いてコントローラを構成する. 例題6.4. ( )制御入力観測雑音( ) + + ( ) + −1+0.5 −2 + ( )システム雑音1+1.5 −1+0.7 −2出力(入力雑音) この伝達 |tji| aem| aor| exc| cho| syl| gcn| hfx| bwj| wxf| jjk| kmq| zcr| tcc| rzw| msx| goz| dnz| gza| ung| ive| gtl| ret| dvp| lvl| ihz| spd| dmh| gnj| ggh| doh| wbp| web| ovg| lcv| nvu| rpl| kad| lns| mzk| qzi| nmj| mpj| oba| hgr| mkw| jca| nmu| jlm| nuo|