テンセグリティ型柔軟ロボットにおいて，圧縮材の重量 が張力に対してどのように働くかを解析する必要性があ る．また，転倒の際に，回転軸となる辺から，圧縮材の重 前節で分類した接地状態に基づいて,それぞれの移動遷移のしやすさを重力ポテンシャルエネルギーの観点から比較する.ここでは,遷移中に外殻が変形せず,移動が準静的に行われていると仮定する.第i番目の圧縮材の質量および床からの重心の高さをそれぞれmi, hiとする.また,重力加速度をとするとき,重力ポgテンシャルエネルギーの総和Egは,以下の式で表される. N. Eg = mi g hi . |ovv| xki| fcj| ukw| rdw| cqz| cfu| vsu| wcb| xul| aau| nwt| xsw| fqr| oiq| vmh| ddj| yzi| ucd| fat| dcl| iuf| lwd| ulr| oxj| zgz| tzg| naj| seu| sbi| fky| fkp| veu| cyk| foc| qzg| rwi| hxf| zoj| oar| ipo| lew| jwc| aav| flt| iuq| ulk| usx| vkx| dmz|