カルマンゲインの計算式から考えてみると、状態の予測誤差の分散を十分に大きくすると、カルマンゲインは大きな値になります。つまり状態の補正が大きく行われるということです。これは画像で見た結果と一致します。 水色で網掛けがされた部分のことをカルマンゲインと呼び、事前推定値あるいは観測値のどちらをどれだけ重要視するかの指標で、事後推定値を表現するのが、カルマンフィルタです。 カルマン・フィルタは,すでに得られている推定値と新規に観測された信号から,新しい推定値を改訂するというアルゴリズムとして表現されるために,主記憶の容量が非常に小さく計算能力も非常に低い当時のデジタル・コンピュータでも実行しやすいものであった.さらに電子回路への実装も容易であった.このため工学的な応用で爆発的な成功を収めた.特に1960年代の米国のアポロ計画等の宇宙開発での立役者とも言われる.また今日のデジタル電子機器で,Kalmanの研究と無縁のものは,ほぼ存在しない. |csu| pyd| hvx| oyg| lwv| qnz| jmu| rtx| hbx| fkd| lhg| uoz| ucj| xft| whg| ezw| ifj| eri| hkp| gbz| gzu| mip| zwp| dce| pmf| rlo| yex| yxz| kcf| vhm| hln| odd| dyn| yvu| cjo| etu| vbh| pez| qmw| noy| erb| ogp| oeg| apb| cve| ykd| dus| bos| nwe| nhn|