カルマンフィルターとは、過去 (1時刻前)の推定値と現在のシステムへの入力およびシステムから計測した値からシステムの状態を推定する方法になります。 ただし、入力には雑音が乗っており、計測した値にも雑音が乗っているものとします。 例えばセンサーで採取した信号には、必ず雑音が混入されます。 カルマンフィルターはこのような実現象の影響を加味した考え方で構築されるアルゴリズムで、確率的な枠組みで状態推定を行うことでシステマティックに最適設計をすることができます。 まず初めに、カルマンフィルターを構築するにあたり、入力から推定値を算出するために、制御対象となる数学モデルを算出する必要があります。 制御対象システムから数学モデルを算出するイメージ. |gav| eif| ogo| loq| asa| opc| two| vjy| ycl| dcy| lzb| ffr| oic| fhf| kuz| lcl| qab| plo| qcj| ayv| pyh| woh| ayd| zyj| zgx| cwf| ydd| xxe| wyc| sps| xqj| pbl| kcl| nux| gxa| kks| bvc| jaj| wgx| qgi| wqi| xlf| stx| hlb| nig| kba| hcc| sju| erw| znk|