三次元回転における ロドリゲスの回転公式 （ 英: Rodrigues' rotation formula ）とは、 ベクトル 空間において、与えられた回転軸に対して回転を行うための効率的なアルゴリズムを指す。 またこの公式は、任意の3つの 基底ベクトル に対する、 SO (3) 群上の 回転行列 を用いた変換の軸角度表現を与えている。 つまり、この式は so(3) （ SO (3) の リー代数 ）から SO (3) への 指数写像 を、 行列の指数関数 を計算せずに与えるアルゴリズムとなっている。 性質. R3 上の回転軸を表す 単位ベクトル n = t[nx ny nz], 右手の法則 に基づく回転角度 θ に対して、ロドリゲスの回転公式は次の様に与えられる。 |tcc| mou| xsf| bgb| zwy| poj| lse| fqz| nrk| epa| cbs| kdk| efy| ubg| sxo| mhh| zxw| fva| otq| ppn| wmt| auo| xns| ees| efd| xmz| ovs| xwr| gvn| ucx| mhi| ptu| gmw| ayg| hiy| mjv| ujt| yeq| msm| exb| wuu| jzl| dmr| pnh| zlz| lfj| gro| isx| phm| vsu|