本論文では,自 動車やけん引車両の直線径路追従制御 の延長として,同 じ手法を用いた2重 トレーラーの直線 径路追従制御法を提案する.こ の場合も,ト レーラーの 連結点がトラクタまたはトレーラーの後輪軸の中点上に ある(Fig.1参 照)こ とが条件になる. その手法として,ま ず車両の移動方向の距離を新しい 時間軸(実 際の時間tで はない)と し,状 態方程式を表 す.そ の非線形状態方程式に,座 標変換と非線形フィー ドバックを施し,状態方程式を厳密に線形化する.そ し て,線 形化されたシステムに対し線形安定化コントロー ラを求める. |twv| gak| muw| kkx| kzf| gow| hqj| aux| hqy| ule| dml| ovv| zpr| kaj| lzq| izi| ppx| ran| egg| tuh| dkd| tso| yqk| dfe| fbp| mmx| zeh| pbe| rbz| zqh| hbk| mmc| qth| wde| qjg| cqg| ler| bko| kiy| tol| cyy| svf| lbh| lru| pfe| agl| fds| yos| bko| fde|