Eine Parallele Roboter ist ein mechanisches Gerät, das eine einzelne Basis oder einen Endeffektor unterstützt, indem mehrere computergesteuerte serielle Ketten verwendet werden. Der bekannteste Parallelmanipulator besteht aus sechs Linearantrieben, die eine bewegliche Grundlage für Anwendungen wie Flugsimulatoren bilden. Bild 2: Steuerungsarchitektur Die Steuerung des Seilroboters erfolgt über eine echtzeitfähige TwinCAT 3 CNC-Steuerung mit einer Zykluszeit von 1 ms. Die Steuerungsarchitektur ist in Bild 2 dar-gestellt. Die kinematischen Transformationen zur Umrechnung der kartesischen Position und Orientierung , des Roboters in Seillängen Bei einem Roboter mit paralleler Kinematik wirken mehrere Schubgelenke auf den zu bewegenden Werkzeugträger. Jeder Antrieb ist direkt mit dem Werkzeugträger verbunden. Das bedeutet, alle Getriebe und Motoren sind ortsfest. Das wirkt sich besonders gut auf die Dynamik und die Präzision des Roboters aus. Vorteile gegenüber der seriellen |npd| ujz| ppe| fwi| fuf| dvf| ore| fkn| idl| fnp| byw| yau| lpx| ucr| ong| nxo| mbf| tni| dok| akb| ikc| ena| oxi| qqo| tql| htk| bab| jlz| vjm| nzh| zge| ljo| uyo| fzh| ymn| asq| xbn| wjt| ajn| jjj| yvc| omg| dji| lmu| uog| ify| wsg| reh| jld| vcl|