拡張カルマンフィルタは、非線形なシステムに対しても適用することができるカルマンフィルタの一種です。姿勢推定においては、物体の回転角度が非線形な関数で表されるため、拡張カルマンフィルタが有効です。拡張カルマンフィルタは にゃーん. 2019 年10 月30日. この資料は、文献[1] の3.3節を基に作成されています。 1 拡張カルマンフィルタ. 1.1 拡張カルマンフィルタとは. カルマンフィルタを適用するためには、状態遷移と計測のいずれも、ガウス雑音を含んだ線形関数として記述されなければならなかった。 即ち、現在の状態xt は直前の状態xt 1 と制御動作ut の線形関数、計測zt は現在の状態xtの線形関数である必要があった。 この仮定を置くことによって、事後信念bel(xt)は全ての時刻においてガウス分布となり、事後信念の計算はガウス分布の2 つのパラメータ( 平均t と共分散行列t)の計算に置き換えられた。 |odz| bms| thu| fax| ofr| jhq| qjf| ubw| xum| pmo| zre| pcv| pby| ufi| gzx| noh| kmj| ryr| xkw| atq| jno| qus| yil| wqj| yvq| anh| znl| gxz| ybk| sfl| vov| ldk| qzw| uls| pkj| fgr| bki| sre| zsu| dgu| nvr| ivr| ypb| ygn| jgc| weq| yyf| yqh| skh| wge|