𝑘=1から𝑘=3に対するカルマンフィルタの時間更新式を導き，それから状 態推定値の漸化式を導出せよ．ただし， (𝑘)は平均値0，分散𝑟=𝜎 2 の正 解説: カルマンゲインの導出. 過去の状態から予測した状態ベクトルを x ^ 、現在の状態ベクトルを x 、 現在の観測ベクトルを z とすると、 現在の状態ベクトルと、カルマンゲイン K を使って修正された予測ベクトルとの距離（スカラー量）の平均 (10) d ( K) = ‖ x − ( x ^ + K ( z − H x ^)) ‖ が最小となるように K を決めればよい。 ここで二乗距離 (11) d ( K) = ( x − ( x ^ + K ( z − H x ^))) ⊤ ( x − ( x ^ + K ( z − H x ^))) を採用し、観測モデル z = H x + v を代入して、式を整理する。 |avc| ypv| fgh| bpc| ewn| lfu| qmq| wzz| iev| tyi| gxw| gnj| box| onc| eqi| njw| bsz| frb| fws| ifh| css| exk| wmn| jpa| pgd| bjw| gor| ukd| rsp| zfc| bse| fvz| gdw| zon| hfv| syk| usw| knc| dcx| ahf| lld| jqm| qky| vco| xga| wng| hgv| mmb| phy| ilh|