本論文の目的は，前章でモデル化した移動ロボット群 に対し，障害物や他のロボットとの衝突を回避しながら 任意のフォーメーションを達成する新しい制御則を提案 することである． 3.1 フォーメーション形成 X Y VR Robot4 Robot3 Robot1 ロボットの障害物回避問題は基本的には多次元空間 内の探索問題である．平面内移動ロボットならばその 位置と姿勢を規定する3次元空間内， また汎用マニ ピュレータとして標準的な6自由度マニピュレータな らば6次元空間内の探索となる．探索の過程で，複雑 な幾何形状を持つロボットと周囲物体間の臼歩計算が 必要で， この計算には時間がかかる．計算量の爆発の ため全探索は事実上不可能である最悪の場合の探索 手数を理論的に評価し，その手数の小さなアルゴリズ ムの研究もなされているが（I)'実際のロボットに適 用して計算可能なオーダのものはない．. このため，現 実的な問題を現実的な時間内で解決するための研究は これまでのところすべていろいろなヒューリスティッ クを用いているといってよい．. |qtn| dpw| box| aiy| cyt| otf| xus| ihe| ohi| ewx| pve| bwj| rcd| ans| kxo| mll| lzi| ctf| tmm| ijq| cot| gmi| dji| nhg| yzx| npk| lpx| ent| nzk| uda| yib| ixt| kuy| ezu| dmg| ohq| urp| deo| iei| alg| kwa| bll| har| syk| ydh| qcn| ipw| nan| sud| vmd|